Родился в г. Люберцы Московской области (Россия). Учился в художественной студии при железнодороджной школе (1952-54) у заслуженного деятеля культуры Польши, заслуженного учителя Беларуси В.И. Версоцкого. В 1959 г. закончил Минское художественное училище (ныне – Минский государственный художественный колледж им. А.К. Глебова). Его преподавателями стали заслуженный деятель искусств Беларуси А.А. Малишевский, О.В. Луцевич. В 1959 г. поступил в Белорусский государственный театрально-художественный институт на отделение театральной декорации, в 1961 г. перевелся и в 1967 г. закончил отделение монументально-декоративного искусства этого же ВУЗа (ныне – Белорусская государственная академия искусств). Учился у народных художников Беларуси О.П. Марикса, В.И. Стельмашонка, Г.Х. Ващенко. Преподавал рисунок и черчение в СШ Минска (1960-61), руководил художественной студией (1962-1966). Член Белорусского союза художников с 1978 г. Член ОО “Международная гильдия живописцев” с 2000-х гг. (организатор – Ястреб Фёдор). Организатор и лидер неформального творческого объединения «Артель» (2004). Участник художественных выставок с 1965 г. Включен в энциклопедию «2000 выдающихся европейцев XXI века»; (Англия, 2002 г.) С 1999 г. состоит в Международной ассоциации изобразительных искусств (АНАП (ЮНЕСКО), Париж). Его произведения вошли в каталог всемирной выставки «2000 причин любви к Земле» (Голландия, 2001), а также в альбом «Лучшее искусство Беларуси» (Австрия, 2003).

Эстетическая идея, лежащая в основе творчества Григория Нестерова, заключена в стремлении возродить душевную тонкость знаменитого художественного объединения начала прошлого столетия «Мира искусства» и утраченные идеалы Серебряного века. В его произведениях таится вера в любовь, красоту и гармонию, вера в идеал. Живопись отличается психологической тонкостью и глубиной. Основной лейтмотив – единство человека и природы.

Помимо художественной деятельности занимается теорией искусства. Основные тексты: книга «Часы человечества», публикация главы из книги «Часы Истории» в журнале «Немига литературная», № 1 за 2013 г. (книга вышла в 2016 г. в Канаде, на русском языке, под названием: «Часы истории. Ритмы мировой культуры», «Концептуальная экспозиция моей жизни», «Сентиментальное путешествие из Минска в Париж», «Искусство для искусства», «Сто лет без Виктора Мусатова».